Edemede nyocha

Atụmatụ Ọzụzụ Gait enyere Robot aka maka ndị ọrịa nọ na ọrịa strok

Oge mgbake: Ọnwụnwa achịkwara nke otu kpuru ìsì

Deng Yu, Zhang Yang, Liu Lei, Ni Chaoming, na Wu Ming

Ụlọ Ọgwụ Njikọ Mbụ nke USTC, Division of Life Sciences and Medicine, University of Science and Technology of China, Hefei, Anhui 230001, China

Correspondence should be addressed to Wu Ming; wumingkf@ustc.edu.cn

natara 7 Eprel 2021;Emegharịrị 22 Julaị 2021;nabatara 17 Ọgọst 2021;Ebipụtara 29 Ọgọst 2021

Onye nchịkọta akụkọ agụmakwụkwọ: Ping Zhou

Nwebiisinka © 2021 Deng Yu et al.Nke a bụ akụkọ ohere mepere emepe ekesara n'okpuru ikikere ikike ikike okike, nke na-enye ohere iji, nkesa, na mmeputakwa na usoro ọ bụla, ma ọ bụrụhaala na akpọtụrụ ọrụ mbụ nke ọma.

ndabere.Ịga ije adịghị arụ ọrụ n'ọtụtụ ndị ọrịa mgbe ọrịa strok gasịrị.Ihe akaebe gbasara ọzụzụ gait n'ime izu abụọ dị ụkọ na ntọala nwere oke akụrụngwa;Emere ọmụmụ ihe a iji nyochaa mmetụta nke atụmatụ ọzụzụ gait na-enyere aka maka obere oge maka ndị ọrịa nwere ọrịa strok.Ụzọ.E kenyere ndị ọrịa 85 n'otu n'otu n'ime otu ọgwụgwọ abụọ, yana ndị ọrịa 31 na-ewepụ tupu ọgwụgwọ.Usoro ọzụzụ ahụ nwere oge elekere iri na anọ, maka izu abụọ n'usoro.A na-emeso ndị ọrịa ekenyela n'òtù ọzụzụ gait na-enyere aka site na iji Gait Training and Evaluation System A3 sitere na NX (RT group, n = 27).E kenyere ndị ọrịa ọzọ na otu ọzụzụ ọzụzụ gait n'elu ala (otu PT, n = 27).A tụlere nha nsonaazụ site na iji nyocha gait parameter nke oge, Fugl-Meyer Assessment (FMA), na akara Timed Up na Go (TUG).Nsonaazụ.N'ime nyocha nke oge-ohere nke gait, otu abụọ ahụ egosipụtaghị mgbanwe dị ịrịba ama na oge oge, mana otu RT gosipụtara mmetụta dị ukwuu na mgbanwe nke oghere oghere (ogologo ogologo, ije ọsọ, na mkpịsị ụkwụ, P <0: 05).Mgbe ọzụzụ gasịrị, akara FMA (20: 22 ± 2: 68) nke otu PT na akara FMA (25: 89 ± 4: 6) nke otu RT dị ịrịba ama.N'ime ule Timed Up na Go, ọnụ ọgụgụ FMA nke otu PT (22: 43 ± 3: 95) dị ịrịba ama, ebe ndị nọ na RT (21: 31 ± 4: 92) abụghị.Ntụnyere dị n'etiti otu ekpughere enweghị nnukwu ọdịiche.

Mmechi.Ma otu RT na otu PT nwere ike imeziwanye ikike ije ije nke ndị ọrịa strok n'ime izu abụọ.

1. Okwu mmalite

Ọrịa strok bụ isi ihe na-akpata nkwarụ.Nnyocha ndị gara aga na-akọ na, ọnwa 3 mgbe mmalite, otu ụzọ n'ụzọ atọ nke ndị na-anwụ anwụ na-adabere na oche nkwagharị na ọsọ ọsọ na ntachi obi na-ebelata na ihe dịka 80% nke ndị ọrịa mberede [1-3].Ya mere, iji nyere ndị ọrịa aka ịlaghachi n'obodo ọzọ, iweghachi ọrụ ije ije bụ isi ihe mgbaru ọsọ nke nhazigharị mbụ [4].

Ka ọ dị ugbu a, nhọrọ ọgwụgwọ kachasị dị irè (ugboro na ogologo oge) maka imeziwanye ije n'isi mgbe ọrịa strok gasịrị, yana mmụba pụtara ìhè na ogologo oge, ka bụ isiokwu arụmụka [5].N'otu aka ahụ, a chọpụtala na ụzọ ọrụ-ọrụ ugboro ugboro nwere ike ije ije dị elu nwere ike ime ka ọganihu dị ukwuu na ije nke ndị ọrịa strok [6].Kpọmkwem, a kọrọ na ndị mmadụ natara nchikota nke ọkụ eletrik na-enyere aka gait ọzụzụ na ọgwụgwọ anụ ahụ mgbe ọrịa strok gasịrị gosipụtara ọganihu dị ukwuu karịa ndị natara naanị ọzụzụ gait mgbe nile, karịsịa na ọnwa 3 mbụ mgbe ọrịa strok gasịrị, ma yikarịrị ka ha ga-enweta onwe ha. ije [7].N'aka nke ọzọ, maka ndị na-eso ọrịa strok na obere nsogbu gait na-agafeghị oke, a na-akọ na usoro ọzụzụ ọzụzụ gait dị iche iche na-adị irè karịa ọzụzụ gait na-enyere aka robot [8, 9].Na mgbakwunye, enwere ihe akaebe na arụmọrụ gait ga-akawanye mma n'agbanyeghị ma ọzụzụ ije na-eji ọzụzụ gait robotic ma ọ bụ mmega ahụ ala [10].

Site na njedebe nke 2019, dị ka amụma mkpuchi ahụike nke ụlọ na mpaghara China si kwuo, n'ọtụtụ akụkụ China, ọ bụrụ na ejiri mkpuchi ahụike kwụọ ụgwọ ụlọ ọgwụ, ndị ọrịa strok nwere ike ịnọ n'ụlọ ọgwụ naanị izu abụọ.N'ihi na a na-ebelata ụlọ ọgwụ izu 4 a na-emekarị ka ọ bụrụ izu 2, ọ dị mkpa ịmepụta usoro nhazigharị ziri ezi na nke dị irè maka ndị ọrịa strok mbụ.Iji nyochaa okwu a, anyị tụlere mmetụta nke atụmatụ ọgwụgwọ mmalite nke gụnyere ọzụzụ gait robotic (RT) na ọzụzụ gait n'ofe ala (PT) iji chọpụta atụmatụ ọgwụgwọ kachasị bara uru maka mmelite gait.

2. Ụzọ

2.1.Nhazi ọmụmụ.Nke a bụ otu etiti, otu kpuru ìsì, nnwale na-achịkwa enweghị usoro.Ụlọ ọgwụ mbụ jikọrọ aka na Mahadum Sayensị kwadoro ọmụmụ ihe a

Teknụzụ nke China (IRB, Board Review Institutional) (Mba. 2020-KY627).Usoro nsonye dị ka ndị a: ọrịa strok nke etiti etiti ụbụrụ nke mbụ (nke e debere site na nyocha kọmputa ma ọ bụ imaging resonance magnet);oge site na mmalite ọrịa strok nke na-erughị izu 12;Brunnstrom ogbo nke ala nsọtụ ọrụ nke bụ site ogbo III ka ogbo IV;Montreal Cognitive Assessment (MoCA) akara ≥ 26 isi, nwee ike imekọ ihe ọnụ na mmecha ọzụzụ ọzụzụ ma nwee ike igosipụta mmetụta nke ọma banyere ọzụzụ [11];afọ 35-75, nwoke ma ọ bụ nwanyị;na nkwekọrịta isonye na nnwale ụlọ ọgwụ, na-enye nkwenye ederede ederede.

Usoro ewepu bụ ndị a: ọgụ ischemic na-agafe agafe;ọnya ụbụrụ gara aga, n'agbanyeghị etiology;ọnụnọ nke nleghara anya enyocha site na iji Nnwale Mgbịrịgba (ọdịiche nke ise nke mgbịrịgba 35 ewepụrụ n'etiti aka nri na akụkụ aka ekpe na-egosi nleghara anya hemispatial) [12, 13];aphasia;nyocha akwara ozi iji chọpụta ọnụnọ nke nkwarụ somatosensory dị mkpa nke ụlọ ọgwụ;spasticity siri ike na-emetụta nsọtụ ala (akara Ashworth gbanwere karịa 2);nyocha ụlọ ọgwụ iji chọpụta ọnụnọ nke moto apraxia dị ala (ya na njehie mmegharị nke ụdị mmegharị aka nkewa site na iji njirisi ndị a: mmegharị ahụ jọgburu onwe ya na enweghị mmegharị nke isi na mperi sensory, ataxia, na ụda akwara nkịtị);nkewa akpaaka na-enweghị uche;mgbanwe dị iche iche nke ọkpụkpụ ụkwụ dị ala, nrụrụ, ihe na-adịghị mma nke anatomical, na nkwonkwo nkwonkwo nwere ihe dị iche iche;ọrịa akpụkpọ anụ mpaghara ma ọ bụ mmebi n'okpuru nkwonkwo hip nke obere ụkwụ;ndị ọrịa nwere ọrịa akwụkwụ, bụ ebe a na-achịkwaghị ọnọdụ ha nke ọma;nchikota nke ọrịa ndị ọzọ dị njọ nke usoro ahụ, dị ka ọrịa obi na-adịghị ala ala;ikere òkè na ule ụlọ ọgwụ ndị ọzọ n'ime ọnwa 1 tupu ikpe ahụ;na ọdịda ibinye aka na nkwenye ama ama.Ihe ọmụmụ niile bụ ndị ọrụ afọ ofufo, ha niile na-enyekwa nkwenye ederede iji sonye na ọmụmụ ihe ahụ, bụ nke e mere dịka Nkwupụta Helsinki si kwuo ma kwadoro Kọmitii Ethics nke Ụlọ Ọgwụ Mbụ jikọtara na Mahadum Sayensị na Nkà na ụzụ nke China.

Tupu ule a, anyị na-ekenye ndị tozuru etozu n'otu abụọ.Anyị kenyere ndị ọrịa n'otu n'ime otu ọgwụgwọ abụọ dabere na atụmatụ mmachi nke ngwanro ahụ mepụtara.Ndị nyocha nke kpebiri ma onye ọrịa tozuru oke itinye na nnwale ahụ amataghị otu (ọrụ zoro ezo) a ga-ekenye onye ọrịa ahụ mgbe ha na-eme mkpebi ha.Onye nyocha ọzọ nyochara oke oke nke ndị ọrịa dịka tebụl randomization si dị.E wezụga ọgwụgwọ ndị a gụnyere na usoro ọmụmụ ihe, ìgwè abụọ nke ndị ọrịa na-anata 0.5 awa nke usoro ọgwụgwọ physiotherapy kwa ụbọchị, ọ dịghịkwa ụdị mmezigharị ọzọ e mere.

2.1.1.Otu RT.Ndị ọrịa e kenyere otu a nwetara ọzụzụ gait site na Gait Training and Evaluation System A3 (NX, China), nke bụ robot gait electromechanical gait nke na-enye ọzụzụ gait nke nwere ike imegharị, ike dị elu na ọrụ akọwapụtara.A na-eme ọzụzụ mmega ahụ akpaghị aka na igwe igwe na-azọ ụkwụ.Ndị ọrịa na-esoghị na ntule ahụ nwetara ọgwụgwọ nlekọta na-agba ọsọ na nkwado ịdị arọ.Usoro a gụnyere sistemu ịbelata ibu dị ike na kwụ ọtọ, nke nwere ike ịmegharị ezigbo etiti mgbanwe ndọda mgbe ị na-eje ije.Ka ọrụ na-akawanye mma, a na-edozi ọkwa nkwado dị arọ, ọsọ ọsọ, na ike nduzi iji nọgide na-enwe akụkụ adịghị ike nke akwara ikpere n'oge ọnọdụ guzoro ọtọ.A na-eji nwayọọ nwayọọ belata ọkwa nkwado dị arọ site na 50% gaa na 0%, a na-ebelatakwa ike nduzi site na 100% ruo 10% (site n'ibelata ikike nduzi, nke a na-eji ma na-eguzo ma na-agbagharị agbagharị, a na-amanye onye ọrịa iji mee ihe. akwara hip na ikpere na-ekere òkè na-arụsi ọrụ ike na usoro gait) [14, 15].Tụkwasị na nke ahụ, dị ka ntachi obi nke onye ọrịa ọ bụla si dị, ọsọ ọsọ (site na 1.2 km / h) mụbara site na 0.2 ruo 0.4 km / h kwa usoro ọgwụgwọ, ruo 2.6 km / h.Ogologo oge dị irè maka RT ọ bụla bụ nkeji 50.

2.1.2.Otu PT.Ọzụzụ gait n'okirikiri gbadoro ụkwụ na usoro ọgwụgwọ neurodevelopmental nke ọdịnala.Usoro ọgwụgwọ a gụnyere ịme nguzozi-nọdụ ọdụ, nnyefe na-arụsi ọrụ ike, ịnọ ọdụ, na ọzụzụ siri ike maka ndị ọrịa nwere nsogbu sensorimotor.Site na nkwalite nke ịrụ ọrụ anụ ahụ, ọzụzụ nke ndị ọrịa na-abawanye na ihe isi ike, gụnyere ọzụzụ nguzozi kwụ ọtọ, n'ikpeazụ na-etolite n'ime ọzụzụ gait arụ ọrụ, ka ọ na-aga n'ihu na-eme ọzụzụ siri ike [16].

E kenyere ndị ọrịa n'ìgwè a maka ọzụzụ gait ala (oge dị irè nke nkeji 50 kwa ihe ọmụmụ), iji kwalite njikwa ọnọdụ n'oge gait, ibufe ibu, oge guzoro, nkwụsi ike na-agba ọsọ n'efu, kọntaktị ikiri ụkwụ zuru oke, na ọnọdụ gait.Otu onye na-ahụ maka ọgwụgwọ a zụrụ azụ na-agwọ ndị ọrịa niile nọ n'ìgwè a ma hazie arụmọrụ nke mmega ahụ ọ bụla dị ka nkà onye ọrịa si dị (ya bụ, ike ikere òkè n'ụzọ na-aga n'ihu na nke na-arụsi ọrụ ike n'oge njem) na ike ndidi, dị ka akọwara na mbụ maka otu RT.

2.2.Usoro.Ndị niile sonyere nwere mmemme ọzụzụ nke gụnyere nkuzi awa 2 (gụnyere oge ezumike) kwa ụbọchị maka ụbọchị iri na anọ n'usoro.Oge ọzụzụ ọ bụla nwere oge ọzụzụ abụọ nke nkeji iri ise, yana otu oge ezumike nkeji iri abụọ n'etiti ha.A na-enyocha ndị ọrịa na mmalite na mgbe izu 1 na izu 2 gasịrị (isi njedebe).Otu ọnụ ọgụgụ ahụ enweghị ihe ọmụma banyere ọrụ otu ma nyochaa ndị ọrịa niile.Anyị nwalere ịdị irè nke usoro kpuru ìsì site n'ịjụ onye na-enyocha ya ka o mee atụmatụ mmụta.

2.3.Nsonaazụ.Nsonaazụ bụ isi bụ akara FMA na akara ule TUG tupu na mgbe ọzụzụ gasịrị.A na-eduzikwa nyocha gait nke oge-ohere site na iji usoro ntule ọrụ nguzozi (ihe atụ: AL-080, Anhui Aili Intelligent Technology Co, Anhui, China) [17], gụnyere oge nzọụkwụ (s), otu oge oge (s) , okpukpu abụọ stance nkeji oge (s), swing akụkụ oge (s), stance nkeji oge (s), ogologo ụkwụ ụkwụ (cm), ije ọsọ (m/s), cadence (nzọụkwụ/min), gait obosara (cm), na mkpịsị ụkwụ n'akụkụ (deg).

N'ime ọmụmụ ihe a, enwere ike iji nha nha anya dị n'etiti oghere / oge oge iji chọpụta ogo symmetry dị n'etiti akụkụ emetụtara na akụkụ nke obere emetụta.Usoro maka nha anya symmetry enwetara site na nha nha nhata bụ nke a [18]:

Mgbe akụkụ ahụ emetụtara na-adaba n'akụkụ nke na-adịchaghị emetụta, nsonaazụ nke nha anya bụ 1. Mgbe nha nha nha karịa 1, oke nkesa nke kwekọrọ n'akụkụ emetụta dị elu.Mgbe nha nha nhata na-erughị 1, nkesa oke nke dabara na akụkụ nke emetụtachaghị dị elu.

2.4.Statistical Analysis.A na-eji sọftụwia nyocha SPSS 18.0 nyocha data.A na-eji ule KolmogorovSmirnov mee ihe iji chọpụta echiche nke nkịtị.A nwalere njirimara ndị sonyere na otu ọ bụla site na iji t-ule nọọrọ onwe ya maka mgbanwe ndị a na-ekesakarị yana ule Mann–Whitney U maka mgbanwe na-ekesa na-abụghị nke nkịtị.Ejiri ule Wilcoxon bịanyere aka n'akwụkwọ iji tụnyere mgbanwe tupu na mgbe ọgwụgwọ n'etiti otu abụọ ahụ gasịrị.A tụlere ụkpụrụ P <0.05 iji gosi mkpa ndekọ aha.

3. Nsonaazụ

Site na Eprel 2020 ruo Disemba 2020, ngụkọta nke ndị ọrụ afọ ofufo 85 mezuru usoro ntozu nwere ọrịa strok na-adịghị ala ala debanyere aha isonye na nnwale ahụ.E kenyere ha na otu PT (n = 40) na otu RT (n = 45).Ndị ọrịa 31 anabataghị ntinye aka (mwepu tupu ọgwụgwọ) na enweghị ike ịgwọ ya maka ihe dị iche iche nke onwe ya na njedebe nke ọnọdụ nyocha ụlọ ọgwụ.N'ikpeazụ, ndị sonyere 54 bụ ndị zutere ntozu ntozu sonyere na ọzụzụ ahụ (otu PT, n = 27; RT otu, n = 27).A na-egosi eserese ịgba ọsọ agwakọta nke na-egosi nhazi nyocha na eserese 1. Ọ nweghị ihe ọjọọ dị njọ ma ọ bụ nnukwu ihe egwu akọpụtala.

3.1.Ntọala.N'ihe nyocha nke mbụ, ọ dịghị nnukwu ọdịiche dị n'etiti ìgwè abụọ ahụ n'ihe gbasara afọ (P = 0: 14), oge mmalite ọrịa strok (P = 0: 47), akara FMA (P = 0: 06), na akara TUG. (P = 0:17).E gosipụtara njirimara igwe mmadụ na ahụike nke ndị ọrịa na Tebụl 1 na 2.

3.2.Nsonaazụ.Ya mere, nyocha ikpeazụ gụnyere ndị ọrịa 54: 27 na otu RT na 27 na otu PT.Afọ, izu izu mgbe ọrịa strok gasịrị, mmekọahụ, akụkụ nke ọrịa strok, na ụdị ọrịa strok adịghị iche nke ukwuu n'etiti otu abụọ ahụ (lee Isiokwu 1).Anyị tụrụ mmelite site n'ịgbakọ ọdịiche dị n'etiti akara mmalite na 2-izu nke otu ọ bụla.N'ihi na anaghị ekesa data ahụ, a na-eji ule Mann-Whitney U tulee usoro ntọala na nhazi ọzụzụ n'etiti otu abụọ ahụ.Enweghị nnukwu ọdịiche dị n'etiti otu dị iche iche na nha nsonaazụ ọ bụla tupu ọgwụgwọ.

Mgbe ọzụzụ 14 gasịrị, otu abụọ ahụ gosipụtara ọganihu dị ukwuu na opekata mpe otu nsonaazụ.Ọzọkwa, ndị otu PT gosipụtara nkwalite arụmọrụ ka ukwuu (lee Tebụl 2).Banyere akara FMA na TUG, ntụnyere akara tupu na mgbe izu 2 gachara ọzụzụ gosipụtara ọdịiche dị ukwuu n'ime otu PT (P <0:01) (lee Tebụl 2) na nnukwu ọdịiche dị na otu RT (FMA, P = 0: 02), mana nsonaazụ nke TUG (P = 0: 28) egosipụtaghị ọdịiche ọ bụla.Ntụnyere dị n'etiti otu gosiri na ọ dịghị ihe dị ịrịba ama dị n'etiti ìgwè abụọ ahụ na akara FMA (P = 0: 26) ma ọ bụ akara TUG (P = 0: 97).

N'ihe gbasara nyocha gait parameter nke oge, na ntụnyere intragroup, enweghị ọdịiche dị ịrịba ama tupu na mgbe akụkụ ọ bụla nke otu abụọ ahụ metụtara akụkụ (P> 0: 05).N'ịtụnyere intragroup nke usoro ịgbagharị ihe na-emegiderịta onwe ya, otu RT dị ịrịba ama (P = 0:01).N'ihe ngosi nke akụkụ abụọ nke akụkụ ụkwụ ala tupu na mgbe izu abụọ gasịrị ọzụzụ na oge nkwụsị na oge swing, otu RT dị ịrịba ama na nyocha intragroup (P = 0: 04).Tụkwasị na nke ahụ, usoro stance, swing swing, na symmetry nke akụkụ ndị na-adịghị emetụta ya na akụkụ ndị na-emetụta adịghị mkpa n'ime na n'etiti otu (P> 0: 05) (lee foto 2).

N'ihe gbasara nyocha oghere oghere gait, tupu na mgbe izu 2 gasịrị, enwere nnukwu ọdịiche dị na obosara gait n'akụkụ akụkụ emetụtara (P = 0: 02) na otu PT.N'ime otu RT, akụkụ emetụtara gosipụtara ọdịiche dị ukwuu na ọsọ ọsọ (P = 0:03), mkpịsị ụkwụ (P = 0:01), na ogologo ụkwụ (P = 0:03).Otú ọ dị, mgbe ụbọchị 14 nke ọzụzụ gasịrị, otu abụọ ahụ egosipụtaghị ọganihu ọ bụla dị ịrịba ama na cadence.Ewezuga nnukwu ọdịiche ndekọ ọnụ ọgụgụ dị n'akụkụ mkpịsị ụkwụ (P = 0:002), enweghị nnukwu ọdịiche ekpughere na ntụnyere n'etiti otu.

4. Mkparịta ụka

Ebumnuche bụ isi nke nnwale a na-achịkwa nke enweghị usoro bụ iji tụnyere mmetụta nke ọzụzụ robot-enyere aka gait ọzụzụ (RT Group) na ọzụzụ gait ala (PT Group) maka ndị ọrịa strok mbụ nwere nsogbu gait.Ihe nchoputa nke ugbua gosiri na, ma e jiri ya tụnyere ọzụzụ gait nke ala (PT Group), ọzụzụ gait na A3 robot site na iji NX nwere ọtụtụ uru dị mkpa maka ịkwalite ọrụ moto.

Ọtụtụ nchọpụta gara aga ekwuola na ọzụzụ gait robotic jikọtara ya na ọgwụgwọ anụ ahụ mgbe ọrịa strok mụbara ohere nke ịnweta ije ije onwe ya ma e jiri ya tụnyere ọzụzụ gait na-enweghị ngwaọrụ ndị a, na ndị mmadụ na-enweta enyemaka a na ọnwa 2 mbụ mgbe ọrịa strok gasịrị na ndị na-enweghị ike ịga ije achọpụtara. iji rite uru kasịnụ [19, 20].Echiche mbụ anyị bụ na ọzụzụ gait ga-enyere aka robot ga-adị irè karịa ọzụzụ gait ala ọdịnala n'ịkwalite ikike egwuregwu, site n'inye usoro njem ziri ezi na nke dabara adaba iji chịkwaa ije ndị ọrịa.Na mgbakwunye, anyị buru amụma na ọzụzụ enyemaka robot n'oge mgbe ọrịa strok gasịrị (ya bụ, iwu siri ike sitere na sistemu oke ibu, mmezi oge nke ike nduzi, na ọzụzụ na-arụsi ọrụ ike na nke na-agafe agafe n'oge ọ bụla) ga-aba uru karịa ọzụzụ ọdịnala dabere na ya. ewepụtara ozi n'asụsụ doro anya.Ọzọkwa, anyị kọwakwara na ọzụzụ gait na robot A3 nọ n'ọnọdụ kwụ ọtọ ga-eme ka sistemu akwara na sistem cerebrovascular rụọ ọrụ site na ntinye nzigharị ije ugboro ugboro na nke ziri ezi, si otú ahụ belata spastic hypertonia na hyperreflexia na ịkwalite mgbake n'oge site na ọrịa strok.

Nchọpụta ndị dị ugbu a akwadoghị echiche mbụ anyị.Ọnụ ọgụgụ FMA gosipụtara na otu abụọ ahụ gosipụtara ọganihu dị ukwuu.Na mgbakwunye, na mbido mbụ, iji ngwaọrụ rọbọt na-azụ usoro mbara ala nke gait mere ka ọ rụọ ọrụ nke ọma karịa ọzụzụ mmezigharị ala ọdịnala.Mgbe ọzụzụ gait na-enyere aka na robot, ndị ọrịa nwere ike ọ gaghị enwe ike mejuputa gait ziri ezi ngwa ngwa na nke ọma, na oge ndị ọrịa na oghere oghere dị elu karịa tupu ọzụzụ (ọ bụ ezie na ọdịiche a adịghị mkpa, P> 0: 05), na enweghị ọdịiche dị ịrịba ama na akara TUG tupu ọzụzụ na mgbe ọzụzụ (P = 0: 28).Agbanyeghị, n'agbanyeghị usoro ahụ, izu 2 nke ọzụzụ na-aga n'ihu agbanweghị usoro oge na ije ụkwụ ndị ọrịa ma ọ bụ ugboro ugboro na paramita oghere.

Nchọpụta ugbu a kwekọrọ na akụkọ ụfọdụ gara aga, na-akwado echiche ahụ na ọrụ electromechanical/robot akụrụngwa ka edoghị anya [10].Nnyocha ụfọdụ ọmụmụ gara aga na-atụ aro na ọzụzụ gait robot nwere ike rụọ ọrụ mmalite na neurorehabilitation, na-enye ntinye uche ziri ezi dị ka ntọala nke plasticity neural na ndabere nke mmụta moto, nke dị mkpa iji nweta mmepụta moto kwesịrị ekwesị [21].Ndị ọrịa natara nchikota ọzụzụ gait na-enyere aka eletrik na ọgwụgwọ anụ ahụ mgbe ọrịa strok gasịrị nwere ike nweta ije ije onwe ha ma e jiri ya tụnyere ndị natara naanị ọzụzụ gait, karịsịa na ọnwa 3 mbụ mgbe ọrịa strok gasịrị [7, 14].Na mgbakwunye, ụfọdụ ọmụmụ egosila na ịdabere na ọzụzụ robot nwere ike imeziwanye ije ije nke ndị ọrịa mgbe ọrịa strok gasịrị.N'ime nyocha nke Kim et al., E kewara ndị ọrịa 48 n'ime afọ 1 nke ọrịa n'ime otu ọgwụgwọ robot na-enyere aka (0: 5 awa nke ọzụzụ robot + 1 awa ọgwụgwọ anụ ahụ) na otu usoro ọgwụgwọ (awa 1.5 nke anụ ahụ). ọgwụgwọ), na otu abụọ ahụ na-anata ọgwụgwọ awa 1.5 kwa ụbọchị.E jiri ya tụnyere ọgwụgwọ anụ ahụ nke ọdịnala naanị, nsonaazụ gosiri na ijikọta ngwaọrụ roboti na ọgwụgwọ anụ ahụ dị elu karịa usoro ọgwụgwọ ọdịnala n'ihe gbasara nnwere onwe na nguzozi [22].

Otú ọ dị, Mayr na ndị ọrụ ibe duziri ọmụmụ nke ndị ọrịa 66 ndị okenye na nkezi nke 5 izu mgbe ọrịa strok gachara iji nyochaa mmetụta nke ìgwè abụọ na-anata 8 izu nke ọgwụgwọ ọgwụgwọ ndị ọrịa na-elekwasị anya n'ikike gait na nhazigharị gait (ọzụzụ gait na-enyere aka robot na ala omenala. ọzụzụ gait).A kọrọ na, n'agbanyeghị na ọ na-ewe oge na ume iji nweta mmetụta bara uru nke mgbatị ọzụzụ gait, ụzọ abụọ a kwalitere ọrụ gait [15].N'otu aka ahụ, Duncan et al.nyochaa mmetụta nke ọzụzụ mgbatị ahụ n'oge (ọnwa 2 mgbe ọrịa strok malitere), ọzụzụ mmega ahụ n'oge (ọnwa 6 mgbe ọrịa strok malitere), na usoro mmega ahụ n'ụlọ (ọnwa 2 mgbe ọrịa strok malitere) iji mụọ ibu arọ na-akwado ịgba ọsọ mgbe ọrịa strok gasịrị, gụnyere nke kachasị mma. oge na ịdị irè nke nrụzigharị igwe.Achọpụtara na, n'etiti ndị ọrịa 408 ndị okenye nwere ọrịa strok (ọnwa 2 mgbe ọrịa strok gasịrị), ọzụzụ mmega ahụ, gụnyere iji ọzụzụ mgbatị maka nkwado arọ, adịghị mma karịa ọgwụgwọ mgbatị ahụ nke onye na-ahụ maka ahụike na-eme n'ụlọ [8].Hidler na ndị ọrụ ibe ha tụrụ aro ọmụmụ RCT multicenter nke gụnyere ndị ọrịa 72 okenye na-erughị ọnwa 6 mgbe mmalite nke ọrịa strok gasịrị.Ndị na-ede akwụkwọ na-akọ na n'ime ndị mmadụ nwere nsogbu gait na-agafeghị oke ma ọ bụ nke siri ike mgbe ọrịa strok dị n'otu akụkụ, iji usoro nhazigharị omenala nwere ike nweta ọsọ ọsọ na anya dị n'elu ala karịa ọzụzụ ọzụzụ gait nke robot (iji ngwa Lokomat) [9].N'ime ọmụmụ ihe anyị, enwere ike ịhụ ya site na ntụnyere n'etiti otu dị iche iche, ma e wezụga maka ọdịiche dị ịrịba ama dị iche iche nke ọnụ ọgụgụ dị na mkpịsị ụkwụ, n'eziokwu, mmetụta ọgwụgwọ nke otu PT yiri nke òtù RT n'ọtụtụ akụkụ.Karịsịa n'ihe gbasara obosara gait, mgbe izu abụọ nke ọzụzụ PT gasịrị, ntụnyere intragroup dị ịrịba ama (P = 0: 02).Nke a na-echetara anyị na n'ụlọ ọrụ ọzụzụ mmezi na-enweghị ọnọdụ ọzụzụ robot, ọzụzụ gait na ọzụzụ gait n'elu ala nwekwara ike nweta ụfọdụ mmetụta ọgwụgwọ.

N'ihe gbasara ụlọ ọgwụ, nchoputa nke ugbu a na-atụ aro na, maka ọzụzụ gait ụlọ ọgwụ maka ọrịa strok n'oge, mgbe obosara onye ọrịa nwere nsogbu, a ga-ahọrọ ọzụzụ ọzụzụ gait nke ala;N'ụzọ dị iche, mgbe parampat oghere onye ọrịa (ogologo nzọụkwụ, ijeụkwụ, na akụkụ mkpịsị ụkwụ) ma ọ bụ usoro oge (stance phase symmetry ratio) na-ekpughe nsogbu gait, ịhọrọ ọzụzụ gait enyere aka robot nwere ike ịka mma.Otú ọ dị, njedebe bụ isi nke ikpe a na-achịkwa nke ugbu a bụ oge ọzụzụ dị mkpirikpi (izu 2), na-amachi nkwubi okwu ndị a ga-esi na nchọpụta anyị pụta.O kwere omume na a ga-ekpughe ọdịiche ọzụzụ n'etiti ụzọ abụọ ahụ mgbe izu 4 gachara.Mmachi nke abụọ metụtara ọnụ ọgụgụ ndị ọmụmụ.A na-eduzi ọmụmụ ihe ugbu a na ndị ọrịa nwere ọrịa strok subacute nke ọkwa dị iche iche dị njọ, ma anyị enweghị ike ịmata ọdịiche dị n'etiti nhazigharị mberede (pụtara n'enweghị mgbake nke ahụ) na ọgwụgwọ ọgwụgwọ.Oge nhọrọ (izu 8) site na mmalite nke ọrịa strok dị ogologo, ikekwe na-agụnye ọnụ ọgụgụ dị ukwuu nke mgbanwe mgbanwe mgbanwe dị iche iche na-atụghị anya ya na onye ọ bụla na-eguzogide nrụgide (ọzụzụ).Mmachi ọzọ dị mkpa bụ enweghị akara ntu ogologo oge (dịka ọmụmaatụ, ọnwa 6 ma ọ bụ karịa yana ezigbo 1 afọ).Ọzọkwa, ịmalite ọgwụgwọ (ntụgharị, RT) n'oge nwere ike ọ gaghị eme ka ọ pụta ìhè na nsonaazụ dị mkpirikpi, ọ bụrụgodị na ọ na-enweta ihe dị iche na nsonaazụ ogologo oge.

5. Nkwubi okwu

Ọmụmụ ihe mbido a na-egosi na ma ọzụzụ gait A3 robot na-enyere aka na ọzụzụ gait ala nwere ike imeziwanye ikike ịga ije nke ndị ọrịa strok n'ime izu abụọ.

Nnweta data

Ihe ndekọ data ejiri mee ihe n'ọmụmụ ihe a dị n'aka onye odee kwekọrọ na arịrịọ ezi uche dị na ya.

Esemokwu nke Mmasị

Ndị na-ede akwụkwọ na-ekwupụta na ọ dịghị esemokwu mmasị.

Nkwenye

Anyị na-ekele Benjamin Knight, MSc., si Liwen Bianji, Edanz Editing China (http://www.liwenbianji.cn/ac), maka idezi ederede Bekee nke ihe odide a.

Ntụaka

[1] EJ Benjamin, MJ Blaha, SE Chiuve et al., "Ọrịa obi na ọrịa strok-2017 melite: akụkọ sitere na American Heart Association," Circulation, vol.135, mba.10, peeji e146–e603, 2017.

[2] HS Jorgensen, H. Nakayama, HO Raaschou, na TS Olsen, "Nweghachi nke ọrụ ije na ndị ọrịa strok: Copenhagen Stroke Study," Archives of Physical Medicine and Rehabilitation, vol.76, mba.1, p. 27–32, 1995.

[3] N. Smania, M. Gambarin, M. Tinazzi et al., "Ndepụta nke mgbake ogwe aka metụtara nnwere onwe ndụ kwa ụbọchị na ndị ọrịa nwere ọrịa strok?" European Journal of Physical and Rehabilitation Medicine, vol.45, mba.3, p. 349–354, 2009.

[4] A. Picelli, E. Chemello, P. Castellazzi et al., "Mmetụta njikọ nke transcranial direct current stimulator (tDCS) na transcutaneous spinal direct current stimulating (tsDCS) na robot enyemaka gait ọzụzụ na ndị ọrịa nwere ọrịa strok na-adịghị ala ala: onye na-anya ụgbọelu. , kpuru ìsì okpukpu abụọ, nnwale a na-achịkwaghị nke ọma,” Restorative Neurology and Neuroscience, vol.33, mba.3, p. 357–368, 2015.

[5] G. Colombo, M. Joerg, R. Schreier, na V. Dietz, "Ọzụzụ treadmill nke ndị ọrịa paraplegic na-eji orthosis robotic," Journal of rehabilitation research and development, vol.37, mba.6, p. 693–700, 2000.

[6] G. Kwakkel, BJ Kollen, J. van der Grond, na AJ Prevo, "Ihe omume nke ị nwetaghachi dexterity na flaccid elu akụkụ: mmetụta nke ịdị njọ nke paresis na oge kemgbe mmalite na nnukwu ọrịa strok," Stroke, vol.34, mba.9, p. 2181–2186, 2003.

[7] GPS Morone, A. Cherubini, D. De Angelis, V. Venturiero, P. Coiro, na M. Iosa, "ọzụzụ gait na-enyere aka robot maka ndị ọrịa strok: ọnọdụ nkà ugbu a na echiche nke robotics," Neuropsychiatric Ọrịa & Ọgwụgwọ, vol.Mpịakọta 13, p. 1303–1311, 2017.

[8] PW Duncan, KJ Sullivan, AL Behrman, SP Azen, na SK Hayden, "Mmeghari mgbatị ụkwụ na-akwado ahụ dị arọ mgbe ọrịa strok gasịrị," New England Journal of Medicine, vol.364, mba.21, p. 2026–2036, 2011.

[9] J. Hidler, D. Nichols, M. Pelliccio et al., "Multicenter randomized clinical trial na-atụle ịdị irè nke Lokomat na ọrịa strok subacute," Neurorehabilitation & Neural Repair, vol.23, mba.1, p. 5–13, 2008.

[10] SH Peurala, O. Airaksinen, P. Huuskonen et al., "Mmetụta nke ọgwụgwọ kpụ ọkụ n'ọnụ site na iji onye na-enye ọzụzụ gait ma ọ bụ mgbatị ahụ nke ala.

n'oge ọrịa strok gasịrị," Journal of Rehabilitation medicine, vol.41, mba.3, p. 166–173, 2009.

[11] ZS Nasreddine, NA Phillips, V. Bédirian et al., "Nleba anya nke Montreal Cognitive Assessment, MoCA: ngwá ọrụ nyocha dị nkenke maka mmerụ ahụ dị nro," Journal of the American Geriatrics Society, vol.53, mba.4, p. 695–699, 2005.

[12] L. Gauthier, F. Deahault, na Y. Joanette, "Nnwale Bells: ule ọnụọgụ na qualitative maka nleghara anya anya," International Journal of Clinical Neuropsychology, vol.11, p. 49–54, 1989 .

[13] V.Varalta, A. Picelli, C. Fonte, G. Montemezzi, E. La Marchina, na N. Smania, "Mmetụta nke ọzụzụ aka robot contralesional na-enyere aka na ndị ọrịa nwere otu akụkụ.

nleghara anya gbasara ohere na-eso ọrịa strok: usoro ọmụmụ ihe,” Journal of neuroengineering and rehabilitation, vol.11, mba.1, p.160, 2014.

[14] J. Mehrholz, S. Thomas, C. Werner, J. Kugler, M. Pohl, na B. Elsner, "Electromechanical-enyere aka ọzụzụ maka ịga ije mgbe ọrịa strok gasịrị," Stroke A Journal of Cerebral Circulation, vol.48, mba.8, 2017.

[15] A. Mayr, E. Quirbach, A. Picelli, M. Koffler, na L. Saltuari, "N'oge mbụ robot-enyere aka gait retraining na ndị na-abụghị ambulatory ọrịa strok: otu kpuru ìsì na-achịkwa ikpe," European Journal of Ọgwụ nke anụ ahụ & mmezigharị, vol.54, mba.6, 2018.

[16] WH Chang, MS Kim, JP Huh, PKW Lee, na YH Kim, "Mmetụta nke robot-enyere aka gait ọzụzụ na ahụike obi na ndị ọrịa strok subacute: nchọpụta a na-achịkwaghị achịkwa," Neurorehabilitation & Neural Repair, vol.26, mba.4, p. 318–324, 2012.

[17] M. Liu, J. Chen, W. Fan et al., "Mmetụta nke gbanwetụrụ ọzụzụ nọdụ-na-eguzo na njikwa nguzozi na ndị ọrịa strok hemiplegic: nnwale a na-achịkwaghị nke ọma," Clinical Rehabilitation, vol.30, mba.7, p. 627–636, 2016.

[18] KK Patterson, WH Gage, D. Brooks, SE Black, na WE McIlroy, "Ntụle nke gait symmetry mgbe ọrịa strok: ntụle nke usoro dị ugbu a na ndụmọdụ maka nhazi," Gait & Posture, vol.31, mba.2, p. 241–246, 2010.

[19] RS Calabrò, A. Naro, M. Russo et al., "Ịkpụzi neuroplasticity site na iji exoskeleton na-arụ ọrụ na ndị ọrịa nwere ọrịa strok: nnwale ụlọ ọgwụ na-enweghị usoro," Journal of neuroengineering and rehabilitation, vol.15, mba.1, p.Ọktoba 35, 2018.

[20] KV Kammen na AM Boonstra, "Ọdịiche dị na arụ ọrụ akwara na usoro nzọụkwụ oge n'etiti Lokomat na-eduzi ije ije na ndị na-agba ụkwụ na-eje ije na ndị ọrịa hemiparetic post-stroke na ndị na-eje ije ahụike," Journal of Neuroengineering & Rehabilitation, vol.14, mba.1, p.Ọktoba 32, 2017.

[21].8, mba.1-2, p. 131–140, 2001.

[22] J. Kim, DY Kim, MH Chun et al., "Mmetụta nke robot- (ụtụtụ Walk®) nyere aka ọzụzụ gait maka ndị ọrịa mgbe ọrịa strok gasịrị: nnwale a na-achịkwaghị nke ọma," Clinical Rehabilitation, vol.33, mba.3, peeji 516–523, 2019.

Oge nzipu: Nov-15-2021