Iwadi Abala

Ètò Ìdánilẹ́kọ̀ọ́ Gait Ìrànlọ́wọ́ Robot fun Awọn Alaisan ni Iṣẹgun lẹhin

Àkókò Ìgbàpadà: Ìdánwò Ìṣàkóso Afọ́jú Kanṣoṣo kan

Deng Yu, Zhang Yang, Liu Lei, Ni Chaoming, ati Wu Ming

Ile-iwosan Alafaramo akọkọ ti USTC, Pipin ti Awọn sáyẹnsì Igbesi aye ati Oogun, University of Science and Technology of China, Hefei, Anhui 230001, China

Correspondence should be addressed to Wu Ming; wumingkf@ustc.edu.cn

Ti gba 7 Kẹrin 2021;Atunse 22 Keje 2021;Ti gba 17 Oṣu Kẹjọ ọdun 2021;Atẹjade 29 Oṣu Kẹjọ ọdun 2021

Olootu ẹkọ: Ping Zhou

Aṣẹ-lori-ara © 2021 Deng Yu et al.Eyi jẹ nkan iraye si ṣiṣi ti o pin labẹ Iwe-aṣẹ Ifọwọsi Creative Commons, eyiti o fun laaye lilo ainidiwọn, pinpin, ati ẹda ni eyikeyi alabọde, ti o ba jẹ pe iṣẹ atilẹba ti tọka si daradara.

abẹlẹ.Aiṣiṣẹ ririn wa ninu ọpọlọpọ awọn alaisan lẹhin ikọlu.Ẹri nipa ikẹkọ gait ni ọsẹ meji jẹ ṣọwọn ni awọn eto to lopin orisun;Iwadi yii ni a ṣe lati ṣe iwadii awọn ipa ti eto ikẹkọ gait ti o ṣe iranlọwọ fun igba diẹ fun awọn alaisan ti o ni ikọlu.Awọn ọna.Awọn alaisan 85 ni a sọtọ laileto si ọkan ninu awọn ẹgbẹ itọju meji, pẹlu awọn alaisan 31 ni yiyọ kuro ṣaaju itọju.Eto ikẹkọ ni awọn akoko 14-wakati 2, fun awọn ọsẹ 2 itẹlera.Awọn alaisan ti a pin si ẹgbẹ ikẹkọ gait ti iranlọwọ robot ni a ṣe itọju nipa lilo Gait Training and Evaluation System A3 lati NX (ẹgbẹ RT, n = 27).Ẹgbẹ miiran ti awọn alaisan ni a pin si ẹgbẹ ikẹkọ gait overground (ẹgbẹ PT, n = 27).Awọn wiwọn abajade ni a ṣe ayẹwo ni lilo itupalẹ gait paramita akoko-aaye, Iṣayẹwo Fugl-Meyer (FMA), ati Awọn iṣiro Timed Up ati Go (TUG).Esi.Ninu itupalẹ paramita akoko-akoko ti gait, awọn ẹgbẹ meji ko ṣe afihan awọn ayipada pataki ni awọn aye akoko, ṣugbọn ẹgbẹ RT ṣe afihan ipa pataki lori awọn ayipada ninu awọn aye aaye (ipari gigun, iyara gigun, ati ika ẹsẹ jade, P <0: 05).Lẹhin ikẹkọ, awọn ikun FMA (20: 22 ± 2: 68) ti ẹgbẹ PT ati awọn nọmba FMA (25: 89 ± 4: 6) ti ẹgbẹ RT jẹ pataki.Ninu idanwo Timed Up ati Go, awọn nọmba FMA ti ẹgbẹ PT (22: 43 ± 3: 95) jẹ pataki, lakoko ti awọn ti o wa ninu ẹgbẹ RT (21: 31 ± 4: 92) kii ṣe.Ifiwera laarin awọn ẹgbẹ ko ṣe afihan awọn iyatọ pataki.

Ipari.Mejeeji ẹgbẹ RT ati ẹgbẹ PT le ni ilọsiwaju diẹ si agbara ririn ti awọn alaisan ọpọlọ laarin awọn ọsẹ 2.

1. Ifihan

Ọpọlọ jẹ idi pataki ti ailera.Awọn ijinlẹ iṣaaju ti royin pe, awọn oṣu 3 lẹhin ibẹrẹ, idamẹta ti awọn alaisan ti o ye laaye wa ni igbẹkẹle kẹkẹ-kẹkẹ ati iyara gigun ati ifarada dinku ni pataki ni isunmọ 80% ti awọn alaisan ambulator [1-3].Nitorina, lati ṣe iranlọwọ fun ipadabọ ti awọn alaisan si awujọ, mimu-pada sipo iṣẹ ririn jẹ ibi-afẹde akọkọ ti isọdọtun tete [4].

Titi di oni, awọn aṣayan itọju ti o munadoko julọ (igbohunsafẹfẹ ati iye akoko) fun imudara ere ni kutukutu lẹhin ikọlu, ati ilọsiwaju ti o han gbangba ati iye akoko, tun jẹ koko-ọrọ ariyanjiyan [5].Ni ọna kan, a ti ṣe akiyesi pe awọn ọna iṣẹ-ṣiṣe-ṣiṣe ti atunwi pẹlu kikankikan ti nrin ti o ga julọ le ja si ilọsiwaju ti o tobi ju ni ilọsiwaju ti awọn alaisan ikọlu [6].Ni pato, o royin pe awọn eniyan ti o gba apapo ti ikẹkọ gait iranlọwọ itanna ati itọju ailera ti ara lẹhin ikọlu kan ṣe afihan ilọsiwaju ti o tobi ju awọn ti o gba ikẹkọ gait deede nikan, paapaa ni awọn oṣu 3 akọkọ lẹhin ikọlu, ati pe o ṣee ṣe diẹ sii lati ṣe aṣeyọri ominira. nrin [7].Ni apa keji, fun awọn olukopa ọpọlọ-ọpọlọ pẹlu iwọntunwọnsi si rudurudu gait ti o lagbara, ọpọlọpọ awọn ilowosi ikẹkọ gait ti aṣa ni a royin pe o munadoko diẹ sii ju ikẹkọ gait iranlọwọ robot [8, 9].Ni afikun, ẹri wa pe iṣẹ ṣiṣe gait yoo ni ilọsiwaju laibikita boya ikẹkọ ririn nlo ikẹkọ gait roboti tabi adaṣe ilẹ [10].

Lati opin ọdun 2019, ni ibamu si awọn ilana iṣeduro iṣoogun ti ile ati agbegbe ti Ilu China, ni pupọ julọ awọn ẹya China, ti o ba lo iṣeduro iṣoogun lati sanpada awọn inawo ile-iwosan, awọn alaisan ọpọlọ le wa ni ile-iwosan fun ọsẹ meji 2 nikan.Nitoripe iduro ile-iwosan 4-ọsẹ deede ti dinku si awọn ọsẹ 2, o ṣe pataki lati ṣe agbekalẹ deede diẹ sii ati awọn ọna isọdọtun ti o munadoko fun awọn alaisan ikọlu ni kutukutu.Lati ṣe ayẹwo ọran yii, a ṣe afiwe awọn ipa ti eto itọju kutukutu ti o kan ikẹkọ gait roboti (RT) pẹlu ikẹkọ gait overground (PT) lati pinnu ero itọju ti o ni anfani julọ fun ilọsiwaju gait.

2. Awọn ọna

2.1.Apẹrẹ Ikẹkọ.Eyi jẹ aarin-ọkan, afọju kanṣoṣo, idanwo iṣakoso aileto.Iwadi na fọwọsi nipasẹ Ile-iwosan Alafaramo akọkọ ti University of Science ati

Imọ-ẹrọ ti Ilu China (IRB, Igbimọ Atunwo Atunwo) (No. 2020-KY627).Awọn iyasọtọ ifisi jẹ atẹle yii: ọpọlọ aarin ọpọlọ akọkọ (ti a ṣe akọsilẹ nipasẹ ọlọjẹ kọnputa tabi aworan iwoyi oofa);akoko lati ibẹrẹ ọpọlọ ti o kere ju ọsẹ 12;Brunnstrom ipele ti isalẹ opin iṣẹ ti o wà lati ipele III to ipele IV;Iṣayẹwo Imọye Montreal (MoCA) Dimegilio ≥ 26 ojuami, ni anfani lati ni ifọwọsowọpọ pẹlu ipari ikẹkọ isodi ati anfani lati ṣafihan awọn ikunsinu ni kedere nipa ikẹkọ [11];ọjọ ori 35-75 ọdun, ọkunrin tabi obinrin;ati adehun lati kopa ninu idanwo ile-iwosan, pese ifọwọsi alaye kikọ.

Awọn iyasọtọ iyasoto jẹ bi atẹle: ikọlu ischemic igba diẹ;awọn ọgbẹ ọpọlọ ti iṣaaju, laibikita etiology;niwaju aibikita ti a ṣe ayẹwo nipa lilo Idanwo agogo (iyatọ ti marun ti awọn agogo 35 ti a yọkuro laarin awọn apa ọtun ati awọn ẹgbẹ osi tọkasi aibikita hemispatial) [12, 13];aphasia;idanwo iṣan-ara lati ṣe ayẹwo wiwa ti ailagbara somatosensory ti o niiṣe pẹlu ile-iwosan;spasticity ti o lagbara ti o ni ipa lori awọn opin isalẹ (idiwọn iwọn Ashworth ti a ṣe atunṣe ti o tobi ju 2 lọ);Ayẹwo ile-iwosan lati ṣe ayẹwo wiwa ti apraxia kekere ti o wa ni isalẹ (pẹlu awọn aṣiṣe iṣipopada ti awọn iru iṣipopada ẹsẹ ti a pin nipa lilo awọn ilana wọnyi: awọn agbeka ti o buruju ni laisi awọn agbeka ipilẹ ati awọn aipe ifarako, ataxia, ati ohun orin iṣan deede);involuntary laifọwọyi dissociation;awọn iyatọ egungun ẹsẹ isalẹ, awọn idibajẹ, awọn aiṣedeede anatomical, ati aiṣedeede apapọ pẹlu awọn idi pupọ;ikolu awọ ara agbegbe tabi ibajẹ ni isalẹ isẹpo ibadi ti ẹsẹ isalẹ;awọn alaisan ti o ni warapa, ninu eyiti ipo wọn ko ti ni iṣakoso daradara;apapo awọn arun eto eto to ṣe pataki, gẹgẹ bi aiṣedeede iṣọn-ẹjẹ ọkan ti o lagbara;ikopa ninu awọn idanwo ile-iwosan miiran laarin oṣu 1 ṣaaju idanwo naa;ati ikuna lati fowo si ifọwọsi alaye.Gbogbo awọn koko-ọrọ jẹ oluyọọda, ati pe gbogbo wọn pese ifọkansi alaye ti kikọ lati kopa ninu iwadii naa, eyiti a ṣe ni ibamu si Ikede Helsinki ati fọwọsi nipasẹ Igbimọ Ethics ti Ile-iwosan akọkọ ti o somọ si University of Science and Technology of China.

Ṣaaju idanwo naa, a yan awọn olukopa ti o yẹ laileto si awọn ẹgbẹ meji.A yan awọn alaisan si ọkan ninu awọn ẹgbẹ itọju meji ti o da lori eto aileto ihamọ ti ipilẹṣẹ nipasẹ sọfitiwia naa.Awọn oniwadi ti o pinnu boya alaisan kan yẹ fun ifisi ninu idanwo naa ko mọ ẹgbẹ wo (iṣẹ iyansilẹ ti o farasin) ti yoo yan alaisan si nigbati wọn ba ṣe ipinnu wọn.Oluwadi miiran ṣayẹwo ipin ti o tọ ti awọn alaisan ni ibamu si tabili aileto.Yato si awọn itọju ti o wa ninu ilana iwadi, awọn ẹgbẹ meji ti awọn alaisan gba awọn wakati 0.5 ti itọju ailera ti aṣa ni gbogbo ọjọ, ko si si iru atunṣe miiran ti a ṣe.

2.1.1.Ẹgbẹ RT.Awọn alaisan ti a yàn si ẹgbẹ yii gba ikẹkọ gait nipasẹ Gait Training and Evaluation System A3 (NX, China), eyiti o jẹ robot gait electromechanical ti o pese atunṣe, kikankikan giga, ati ikẹkọ gait pato iṣẹ-ṣiṣe.Idanileko adaṣe adaṣe adaṣe ni a ṣe lori awọn tẹẹrẹ.Awọn alaisan ti ko kopa ninu igbelewọn naa ni itọju abojuto pẹlu iyara itọka ti a ti ṣatunṣe ati atilẹyin iwuwo.Eto yii kan pẹlu agbara ati awọn ọna ipadanu iwuwo aimi, eyiti o le ṣe afiwe aarin gidi ti awọn iyipada walẹ nigbati o nrin.Bi awọn iṣẹ ṣe dara si, awọn ipele ti atilẹyin iwuwo, iyara titẹ, ati agbara itọnisọna ni gbogbo wa ni atunṣe lati ṣetọju ẹgbẹ ailera ti awọn iṣan extensor orokun nigba ipo iduro.Ipele atilẹyin iwuwo ti dinku diẹdiẹ lati 50% si 0%, ati pe agbara itọsọna ti dinku lati 100% si 10% (nipa idinku agbara itọsọna, eyiti o lo ni awọn ipele iduro ati gbigbe, alaisan naa ni agbara lati lo. awọn iṣan ibadi ati orokun lati kopa diẹ sii ni itara ninu ilana gait) [14, 15].Ni afikun, ni ibamu si ifarada ti alaisan kọọkan, iyara titẹ (lati 1.2 km / h) pọ si nipasẹ 0.2 si 0.4 km / h fun itọju, to 2.6 km / h.Awọn munadoko iye fun kọọkan RT 50 iṣẹju.

2.1.2.Ẹgbẹ PT.Idanileko ere idaraya lori ilẹ ti aṣa da lori awọn ilana itọju ailera neurodevelopmental ti ibile.Itọju ailera yii jẹ adaṣe adaṣe iduro-iwọntunwọnsi, gbigbe ti nṣiṣe lọwọ, iduro-duro, ati ikẹkọ aladanla fun awọn alaisan ti o ni awọn rudurudu sensorimotor.Pẹlu ilọsiwaju ti iṣẹ ṣiṣe ti ara, ikẹkọ ti awọn alaisan tun pọ si ni iṣoro, pẹlu ikẹkọ iwọntunwọnsi iduro ti o ni agbara, nipari dagbasoke sinu ikẹkọ gait iṣẹ, lakoko ti o tẹsiwaju lati ṣe ikẹkọ aladanla [16].

Awọn alaisan ni a yàn si ẹgbẹ yii fun ikẹkọ gait ilẹ (akoko ti o munadoko ti awọn iṣẹju 50 fun ẹkọ kan), ti o ni ero lati ṣe imudarasi iṣakoso iduro lakoko gait, gbigbe iwuwo, ipele ti o duro, iduroṣinṣin akoko fifun ọfẹ, olubasọrọ kikun igigirisẹ, ati ipo gait.Oniwosan ikẹkọ kanna ṣe itọju gbogbo awọn alaisan ti o wa ninu ẹgbẹ yii ati ṣe deede iṣẹ ṣiṣe ti adaṣe kọọkan ni ibamu si awọn ọgbọn alaisan (ie, agbara lati kopa ninu ilọsiwaju ati ọna ti nṣiṣe lọwọ lakoko gait) ati ifarada ifarada, bi a ti ṣalaye tẹlẹ fun ẹgbẹ RT.

2.2.Awọn ilana.Gbogbo awọn olukopa ti gba eto ikẹkọ ti o wa ninu ikẹkọ wakati 2 (pẹlu akoko isinmi) ni ọjọ kọọkan fun awọn ọjọ itẹlera 14.Igba ikẹkọ kọọkan ni awọn akoko ikẹkọ iṣẹju 50-iṣẹju meji, pẹlu akoko isinmi iṣẹju 20 kan laarin wọn.A ṣe ayẹwo awọn alaisan ni ipilẹṣẹ ati lẹhin ọsẹ 1 ati awọn ọsẹ 2 (ojuami ipari akọkọ).Oṣuwọn kanna ko ni imọ ti iṣẹ iyansilẹ ẹgbẹ ati ṣe ayẹwo gbogbo awọn alaisan.A ṣe idanwo imunadoko ti ilana afọju nipa bibeere oluyẹwo lati ṣe amoro ti ẹkọ.

2.3.Abajade.Awọn abajade akọkọ jẹ awọn ikun FMA ati awọn ipele idanwo TUG ṣaaju ati lẹhin ikẹkọ.Atunyẹwo gait paramita akoko-akoko ni a tun ṣe ni lilo eto igbelewọn iṣẹ iwọntunwọnsi (awoṣe: AL-080, Anhui Aili Intelligent Technology Co, Anhui, China) [17], pẹlu awọn akoko igbesẹ (s), akoko ipele iduro kan ṣoṣo (s) , Awọn akoko ipele iduro meji (awọn), akoko alakoso swing (s), akoko ipele iduro (s), gigun gigun (cm), iyara rin (m/s), cadence (awọn igbesẹ/min), iwọn gait (cm), ati igun ika ẹsẹ jade (deg).

Ninu iwadi yii, ipin isamisi laarin awọn aaye ipin/akoko akoko le ṣee lo lati ni irọrun ṣe idanimọ iwọn ijẹẹmu laarin ẹgbẹ ti o kan ati ẹgbẹ ti o kere si.Fọọmu fun ipin asamisimi ti a gba lati inu ipin isunmọ jẹ bi atẹle [18]:

Nigba ti ẹgbẹ ti o kan ba jẹ iṣiro si ẹgbẹ ti o kere si, abajade ti iwọn ijẹẹmu jẹ 1. Nigbati ipin irẹwẹsi ba tobi ju 1 lọ, pinpin paramita ti o baamu si ẹgbẹ ti o kan jẹ iwọn giga.Nigbati ipin irẹpọ ba kere ju 1, pinpin paramita ti o baamu si ẹgbẹ ti o kere si jẹ ti o ga.

2.4.Iṣiro Iṣiro.Sọfitiwia iṣiro iṣiro SPSS 18.0 ni a lo lati ṣe itupalẹ data naa.Ayẹwo KolmogorovSmirnov ni a lo lati ṣe ayẹwo idiyele ti deede.Awọn abuda ti awọn olukopa ninu ẹgbẹ kọọkan ni idanwo ni lilo awọn idanwo t-ominira fun awọn oniyipada pinpin deede ati awọn idanwo Mann–Whitney U fun awọn oniyipada pinpin deede.Idanwo ipo ami Wilcoxon ni a lo lati ṣe afiwe awọn ayipada ṣaaju ati lẹhin itọju laarin awọn ẹgbẹ mejeeji.Awọn iye P <0.05 ni a gbero lati tọka pataki iṣiro.

3. esi

Lati Oṣu Kẹrin Ọjọ 2020 si Oṣu kejila ọdun 2020, apapọ awọn oluyọọda 85 ti o pade awọn ibeere yiyan pẹlu ikọlu onibaje forukọsilẹ lati kopa ninu idanwo naa.Wọn sọtọ laileto si ẹgbẹ PT (n = 40) ati ẹgbẹ RT (n = 45).Awọn alaisan 31 ko gba idawọle ti a yàn (yiyọ kuro ṣaaju itọju) ati pe a ko le ṣe itọju fun ọpọlọpọ awọn idi ti ara ẹni ati awọn idiwọn ti awọn ipo ibojuwo ile-iwosan.Ni ipari, awọn olukopa 54 ti o pade awọn ibeere yiyan ni o kopa ninu ikẹkọ (ẹgbẹ PT, n = 27; ẹgbẹ RT, n = 27).Aworan sisan ti o dapọ ti o nfihan apẹrẹ iwadi ni a fihan ni Nọmba 1. Ko si awọn iṣẹlẹ ikolu ti o ṣe pataki tabi awọn ewu nla ti a royin.

3.1.Ipilẹṣẹ.Ni idiyele ipilẹ, ko si awọn iyatọ nla ti a ṣe akiyesi laarin awọn ẹgbẹ meji ni awọn ofin ọjọ-ori (P = 0:14), akoko ibẹrẹ ikọlu (P = 0: 47), awọn ikun FMA (P = 0: 06), ati awọn ipele TUG (P = 0:17).Awọn ẹya ara ẹni ati awọn abuda ile-iwosan ti awọn alaisan ni a fihan ni Awọn tabili 1 ati 2.

3.2.Abajade.Nitorinaa, awọn itupalẹ ikẹhin pẹlu awọn alaisan 54: 27 ni ẹgbẹ RT ati 27 ni ẹgbẹ PT.Ọjọ ori, awọn ọsẹ lẹhin ikọlu, ibalopo, ẹgbẹ ti ọpọlọ, ati iru ikọlu ko yatọ ni pataki laarin awọn ẹgbẹ meji (wo Table 1).A ṣe iwọn ilọsiwaju nipasẹ ṣiṣe iṣiro iyatọ laarin ipilẹ-ipilẹ ati awọn ikun ọsẹ 2 ti ẹgbẹ kọọkan.Nitoripe a ko pin data naa ni deede, idanwo Mann–Whitney U ni a lo lati ṣe afiwe ipilẹ-ipilẹ ati awọn wiwọn lẹhin ikẹkọ laarin awọn ẹgbẹ mejeeji.Ko si awọn iyatọ pataki laarin awọn ẹgbẹ ni eyikeyi awọn wiwọn abajade ṣaaju itọju.

Lẹhin awọn akoko ikẹkọ 14, awọn ẹgbẹ mejeeji ṣe afihan awọn ilọsiwaju pataki ni o kere ju iwọn abajade kan.Pẹlupẹlu, ẹgbẹ PT ṣe afihan ilọsiwaju iṣẹ ṣiṣe ti o tobi pupọ (wo Table 2).Nipa awọn ikun FMA ati TUG, lafiwe ti awọn ikun ṣaaju ati lẹhin awọn ọsẹ 2 ti ikẹkọ ṣe afihan awọn iyatọ nla laarin ẹgbẹ PT (P <0:01) (wo Tabili 2) ati awọn iyatọ nla ninu ẹgbẹ RT (FMA, P = 0: 02), ṣugbọn awọn abajade ti TUG (P = 0: 28) ko ṣe afihan iyatọ.Ifiwera laarin awọn ẹgbẹ fihan pe ko si iyatọ pataki laarin awọn ẹgbẹ meji ni awọn ikun FMA (P = 0:26) tabi awọn ipele TUG (P = 0:97).

Nipa itupalẹ gait paramita akoko, ni afiwe intragroup, ko si awọn iyatọ pataki ṣaaju ati lẹhin apakan kọọkan ti awọn ẹgbẹ meji ti o kan ẹgbẹ (P> 0:05).Ninu lafiwe intragroup ti ipele wiwi ilodi, ẹgbẹ RT ṣe pataki ni iṣiro (P = 0:01).Ni iṣiro ti awọn ẹgbẹ mejeeji ti awọn ẹsẹ isalẹ ṣaaju ati lẹhin ọsẹ meji ti ikẹkọ ni akoko iduro ati akoko swing, ẹgbẹ RT ṣe pataki ni iṣiro ni iṣiro intragroup (P = 0: 04).Ni afikun, ipele iduro, ipele swing, ati ipin isamisi ti ẹgbẹ ti o kere si ati ẹgbẹ ti o kan ko ṣe pataki laarin ati laarin awọn ẹgbẹ (P> 0: 05) (wo Nọmba 2).

Nipa itupalẹ gait paramita aaye, ṣaaju ati lẹhin awọn ọsẹ 2 ti ikẹkọ, iyatọ nla wa ni iwọn gait ni ẹgbẹ ti o kan (P = 0:02) ninu ẹgbẹ PT.Ninu ẹgbẹ RT, ẹgbẹ ti o kan ṣe afihan awọn iyatọ nla ni iyara ti nrin (P = 0:03), igun ika ẹsẹ (P = 0:01), ati gigun gigun (P = 0:03).Sibẹsibẹ, lẹhin awọn ọjọ 14 ti ikẹkọ, awọn ẹgbẹ meji ko ṣe afihan eyikeyi ilọsiwaju pataki ni cadence.Ayafi fun iyatọ iṣiro pataki ni igun ika ẹsẹ jade (P = 0:002), ko si awọn iyatọ pataki ti o han ni lafiwe laarin awọn ẹgbẹ.

4. Ifọrọwọrọ

Idi pataki ti idanwo iṣakoso aileto ni lati ṣe afiwe awọn ipa ti ikẹkọ gait ti iranlọwọ robot (ẹgbẹ RT) ati ikẹkọ gait ilẹ mora (ẹgbẹ PT) fun awọn alaisan ọpọlọ ni kutukutu pẹlu rudurudu gait.Awọn awari lọwọlọwọ fi han pe, ni akawe pẹlu ikẹkọ gait ilẹ mora (ẹgbẹ PT), ikẹkọ gait pẹlu robot A3 nipa lilo NX ni awọn anfani bọtini pupọ fun imudarasi iṣẹ mọto.

Ọpọlọpọ awọn ijinlẹ iṣaaju ti royin pe ikẹkọ gait roboti ni idapo pẹlu itọju ailera ti ara lẹhin ikọlu pọ si o ṣeeṣe lati ṣaṣeyọri ririn ominira ni akawe pẹlu ikẹkọ gait laisi awọn ẹrọ wọnyi, ati awọn eniyan ti o gba ilowosi yii ni awọn oṣu 2 akọkọ lẹhin ikọlu ati awọn ti ko le rin ni a rii. lati ni anfani pupọ julọ [19, 20].Idawọle akọkọ wa ni pe ikẹkọ gait iranlọwọ robot yoo jẹ imunadoko diẹ sii ju ikẹkọ gait ilẹ ibile ni imudara agbara ere-idaraya, nipa pipese deede ati awọn ilana nrin ni iwọn lati ṣe ilana ririn awọn alaisan.Ni afikun, a sọtẹlẹ pe ikẹkọ iranlọwọ robot ni kutukutu lẹhin ikọlu (ie, ilana ti o ni agbara lati eto isonu iwuwo, atunṣe akoko gidi ti agbara itọsọna, ati ikẹkọ ti nṣiṣe lọwọ ati palolo ni eyikeyi akoko) yoo jẹ anfani diẹ sii ju ikẹkọ ibile ti o da lori alaye ti a gbekalẹ ni ede mimọ.Pẹlupẹlu, a tun ṣe akiyesi pe ikẹkọ gait pẹlu robot A3 ni ipo ti o tọ yoo mu awọn iṣan-ara ati awọn eto cerebrovascular ṣiṣẹ nipasẹ titẹ sii ti nrin ti o tun ṣe deede ati deede, nitorina o dinku hypertonia spastic ati hyperreflexia ati igbega imularada ni kutukutu lati ikọlu.

Awọn awari lọwọlọwọ ko jẹrisi ni kikun awọn idawọle akọkọ wa.Awọn ikun FMA fi han pe awọn ẹgbẹ mejeeji ṣe afihan awọn ilọsiwaju pataki.Ni afikun, ni ipele ibẹrẹ, lilo ẹrọ roboti lati ṣe ikẹkọ awọn aye aye ti gait yori si iṣẹ ṣiṣe ti o dara pupọ ju ikẹkọ isọdọtun ilẹ ibile lọ.Lẹhin ikẹkọ gait ti iranlọwọ-robot, awọn alaisan le ma ni anfani lati ṣe imuduro gait ni iyara ati ni oye, ati pe akoko awọn alaisan ati awọn aye aaye ti ga diẹ ju ṣaaju ikẹkọ (botilẹjẹpe iyatọ yii ko ṣe pataki, P> 0:05), pẹlu ko si iyatọ pataki ni awọn ipele TUG ṣaaju ati lẹhin ikẹkọ (P = 0: 28).Bibẹẹkọ, laibikita ọna naa, awọn ọsẹ 2 ti ikẹkọ lemọlemọfún ko yipada awọn aye akoko ni gait awọn alaisan tabi ipo igbohunsafẹfẹ ni awọn aye aaye.

Awọn awari lọwọlọwọ wa ni ibamu pẹlu diẹ ninu awọn ijabọ iṣaaju, ṣe atilẹyin imọran pe ipa ti ẹrọ eletiriki/erobot ko ṣiyeju [10].Diẹ ninu awọn iwadii ti iṣaaju ti daba pe ikẹkọ gait roboti le ṣe ipa ni kutukutu ni neurorehabilitation, pese ifunni ifarako ti o pe bi ipilẹ ti ṣiṣu nkankikan ati ipilẹ ti ẹkọ mọto, eyiti o ṣe pataki fun iyọrisi iṣelọpọ motor ti o yẹ [21].Awọn alaisan ti o gba apapo ti ikẹkọ gait iranlọwọ ti itanna ati itọju ailera ti ara lẹhin ikọlu ni o ṣee ṣe diẹ sii lati ṣaṣeyọri ririn ominira ni akawe pẹlu awọn ti o gba ikẹkọ gait ti aṣa nikan, ni pataki ni awọn oṣu 3 akọkọ lẹhin ikọlu [7, 14].Ni afikun, diẹ ninu awọn ijinlẹ ti fihan pe gbigbekele ikẹkọ robot le mu ilọsiwaju ririn ti awọn alaisan lẹhin ikọlu.Ninu iwadi nipasẹ Kim et al., Awọn alaisan 48 laarin ọdun 1 ti aisan ti pin si ẹgbẹ itọju roboti iranlọwọ (0: 5 wakati ikẹkọ robot + 1 wakati ti itọju ailera) ati ẹgbẹ itọju aṣa (wakati 1.5 ti ara) itọju ailera), pẹlu awọn ẹgbẹ mejeeji gbigba awọn wakati 1.5 ti itọju fun ọjọ kan.Ti a ṣe afiwe pẹlu itọju ailera ti ara ibile nikan, awọn abajade fihan pe apapọ awọn ẹrọ roboti pẹlu itọju ailera ti ara ga ju itọju ailera lọ ni awọn ofin ti ominira ati iwọntunwọnsi [22].

Sibẹsibẹ, Mayr ati awọn ẹlẹgbẹ ṣe iwadi ti awọn alaisan agbalagba 66 pẹlu iwọn 5 ọsẹ lẹhin iṣọn-ẹjẹ lati ṣe ayẹwo ipa ti awọn ẹgbẹ meji ti o gba awọn ọsẹ 8 ti itọju atunṣe alaisan ti o ni idojukọ lori agbara gait ati atunṣe gait (ikẹkọ gait ti iranlọwọ roboti ati ilẹ ibile). ikẹkọ gait).A royin pe, botilẹjẹpe o gba akoko ati agbara lati ṣaṣeyọri awọn ipa anfani ti adaṣe ikẹkọ gait, awọn ọna mejeeji ni ilọsiwaju iṣẹ gait [15].Bakanna, Duncan et al.ṣe ayẹwo awọn ipa ti ikẹkọ ikẹkọ ni kutukutu (osu 2 lẹhin ibẹrẹ ikọlu), ikẹkọ ikẹkọ pẹ (osu 6 lẹhin ibẹrẹ ikọlu), ati eto idaraya ile (osu 2 lẹhin ibẹrẹ ikọlu) lati ṣe ikẹkọ iwuwo-ni atilẹyin ti nṣiṣẹ lẹhin ikọlu, pẹlu eyiti o dara julọ. akoko ati ndin ti awọn darí isodi intervention.A rii pe, laarin awọn alaisan agbalagba 408 ti o ni ikọlu (osu 2 lẹhin ikọlu), ikẹkọ adaṣe, pẹlu lilo ikẹkọ treadmill fun atilẹyin iwuwo, ko dara ju adaṣe adaṣe ti o ṣe nipasẹ oniwosan ara ni ile [8].Hidler ati awọn ẹlẹgbẹ ṣe iṣeduro iwadi RCT multicenter ti o wa pẹlu awọn alaisan agbalagba 72 ti o kere ju osu 6 lẹhin ibẹrẹ ti ikọlu.Awọn onkọwe jabo pe ninu awọn ẹni-kọọkan ti o ni iwọntunwọnsi si rudurudu gait ti o lagbara lẹhin ikọlu ọkan ti o wa ni abẹlẹ, lilo awọn ilana isọdọtun ti aṣa le ṣaṣeyọri iyara ati ijinna ti o tobi julọ lori ilẹ ju ikẹkọ gait ti iranlọwọ roboti (lilo awọn ẹrọ Lokomat) [9].Ninu iwadi wa, a le rii lati lafiwe laarin awọn ẹgbẹ ti, ayafi fun iyatọ iṣiro pataki ni igun ika ẹsẹ, ni otitọ, ipa itọju ti ẹgbẹ PT jẹ iru ti ẹgbẹ RT ni ọpọlọpọ awọn aaye.Paapa ni awọn ofin ti iwọn gait, lẹhin awọn ọsẹ 2 ti ikẹkọ PT, lafiwe intragroup jẹ pataki (P = 0:02).Eyi leti wa pe ni awọn ile-iṣẹ ikẹkọ isọdọtun laisi awọn ipo ikẹkọ robot, ikẹkọ gait pẹlu ikẹkọ gait lori ilẹ mora le tun ṣaṣeyọri ipa itọju ailera kan.

Ni awọn ofin ti awọn ifarabalẹ ile-iwosan, awọn awari lọwọlọwọ ni iyanju daba pe, fun ikẹkọ gait ile-iwosan fun iṣọn-ẹjẹ ni kutukutu, nigbati iwọn gait alaisan jẹ iṣoro, ikẹkọ gait abẹlẹ ti aṣa yẹ ki o yan;ni ifiwera, nigbati awọn aye aye alaisan (ipari igbesẹ, iyara, ati igun ika ẹsẹ) tabi awọn aye akoko (ipin isamisi ipo iduro) ṣafihan iṣoro gait kan, yiyan ikẹkọ gait iranlọwọ robot le jẹ deede diẹ sii.Bibẹẹkọ, opin akọkọ ti iwadii iṣakoso aileto lọwọlọwọ jẹ akoko ikẹkọ kukuru kukuru (ọsẹ 2), diwọn awọn ipinnu ti o le fa lati awọn awari wa.O ṣee ṣe pe awọn iyatọ ikẹkọ laarin awọn ọna meji yoo han lẹhin ọsẹ mẹrin.Idiwọn keji jẹ ibatan si olugbe iwadi.Iwadi lọwọlọwọ ni a ṣe pẹlu awọn alaisan ti o ni awọn ikọlu subacute ti awọn ipele oriṣiriṣi ti buru, ati pe a ko ni anfani lati ṣe iyatọ laarin isọdọtun lairotẹlẹ (itumọ si imularada lairotẹlẹ ti ara) ati isọdọtun itọju ailera.Akoko yiyan (ọsẹ 8) lati ibẹrẹ ti ọpọlọ jẹ gigun, o ṣee ṣe pẹlu nọmba ti o pọ ju ti awọn oriṣiriṣi awọn ilọ itankalẹ airotẹlẹ ati atako olukuluku si wahala (ikẹkọ).Idiwọn pataki miiran ni aini awọn aaye wiwọn igba pipẹ (fun apẹẹrẹ, awọn oṣu 6 tabi diẹ sii ati pipe ọdun 1).Pẹlupẹlu, bibẹrẹ itọju (ie, RT) ni kutukutu le ma ja si iyatọ iwọnwọn ni awọn abajade igba kukuru, paapaa ti o ba ṣe aṣeyọri iyatọ ninu awọn abajade igba pipẹ.

5. Ipari

Iwadi alakoko yii fihan pe mejeeji A3 robot-iranlọwọ ikẹkọ gait ati ikẹkọ gait ilẹ ti aṣa le ni ilọsiwaju ni apakan ni agbara ririn ti awọn alaisan ọpọlọ laarin ọsẹ meji 2.

Wiwa data

Awọn akopọ data ti a lo ninu iwadi yii wa lati ọdọ onkọwe ti o baamu lori ibeere ti o tọ.

Rogbodiyan ti Eyiwunmi

Awọn onkọwe kede pe ko si ija ti anfani.

Awọn iyin

A dupẹ lọwọ Benjamin Knight, MSc., lati Liwen Bianji, Editing China (http://www.liwenbianji.cn/ac), fun ṣiṣatunṣe ọrọ Gẹẹsi ti iwe afọwọkọ yii.

Awọn itọkasi

[1] EJ Benjamin, MJ Blaha, SE Chiuve et al., "Arun Arun ati Awọn iṣiro Ọpọlọ-2017 imudojuiwọn: Iroyin kan lati Amẹrika Heart Association," Circulation, vol.135, rara.10, oju ewe e146–e603, 2017.

[2] HS Jorgensen, H. Nakayama, HO Raaschou, ati TS Olsen, "Imularada iṣẹ ririn ni awọn alaisan ọpọlọ: Ikẹkọ Copenhagen Stroke," Awọn Archives of Physical Medicine and Rehabilitation, vol.76, rara.1, ojú ìwé 27–32, 1995.

[3] N. Smania, M. Gambarin, M. Tinazzi et al., "Ṣe awọn atọka ti imularada apa ti o ni ibatan si iṣeduro igbesi aye ojoojumọ ni awọn alaisan ti o ni iṣọn-ẹjẹ?" European Journal of Physical and Rehabilitation Medicine, vol.45, rara.3, oju-iwe 349–354, Ọdun 2009.

[4] A. Picelli, E. Chemello, P. Castellazzi et al., “Awọn ipa idapọpọ ti itunra lọwọlọwọ transcranial (tDCS) ati itusilẹ lọwọlọwọ ti ọpa ẹhin ara-ara (tsDCS) lori ikẹkọ gait ti iranlọwọ robot ni awọn alaisan ti o ni ikọlu onibaje: awaoko kan , afọju ilọpo meji, idanwo iṣakoso aileto,” Ẹkọ-ara Restorative ati Neuroscience, vol.33, rara.3, oju-iwe 357–368, Ọdun 2015.

[5] G. Colombo, M. Joerg, R. Schreier, ati V. Dietz, "Treadmill ikẹkọ ti paraplegic alaisan lilo a roboti orthosis," Journal of isodi iwadi ati idagbasoke, vol.37, rara.6, oju-iwe 693–700, Ọdun 2000.

[6] G. Kwakkel, BJ Kollen, J. van der Grond, ati AJ Prevo, "Iseese ti tun pada dexterity ni flaccid oke ọwọ: ikolu ti biba paresis ati akoko niwon ibẹrẹ ni ńlá ọpọlọ," Stroke, vol.34, rara.9, oju-iwe 2181–2186, ọdun 2003.

[7] GPS Morone, A. Cherubini, D. De Angelis, V. Venturiero, P. Coiro, ati M. Iosa, "Iranlọwọ gait ikẹkọ fun awọn alaisan ọpọlọ: ipo iṣẹ ọna lọwọlọwọ ati awọn iwoye ti awọn roboti," Neuropsychiatric Arun & Itọju, vol.Iwọn 13, oju-iwe 1303–1311, 2017.

[8] PW Duncan, KJ Sullivan, AL Behrman, SP Azen, ati SK Hayden, "Imudaniloju-ti o ṣe atilẹyin fun isọdọtun ti ara lẹhin ikọlu," New England Journal of Medicine, vol.364, rara.21, oju ewe 2026–2036, 2011.

[9] J. Hidler, D. Nichols, M. Pelliccio et al., "Multicenter ti aileto ile-iwosan idanwo ti n ṣe iṣiro imunadoko Lokomat ni iṣọn-ẹjẹ subacute," Neurorehabilitation & Neural Repair, vol.23, rara.1, ojú ìwé 5–13, Ọdun 2008.

[10] SH Peurala, O. Airaksinen, P. Huuskonen et al., “Awọn ipa ti itọju aladanla nipa lilo olukọni gait tabi awọn adaṣe ti nrin ilẹ

ni kutukutu lẹhin ikọlu,” Iwe akosile ti oogun isọdọtun, vol.41, rara.3, oju-iwe 166–173, Ọdun 2009.

[11] ZS Nasreddine, NA Phillips, V. Bédirian et al., "Iyẹwo Imọye ti Montreal, MoCA: ohun elo iboju kukuru fun ailagbara imọ kekere," Iwe akosile ti American Geriatrics Society, vol.53, rara.4, oju-iwe 695–699, Ọdun 2005.

[12] L. Gauthier, F. Deahault, ati Y. Joanette, "Agbeyewo agogo: idanwo pipo ati agbara fun aibikita wiwo," International Journal of Clinical Neuropsychology, vol.11, ojú ìwé 49–54, Ọdun 1989.

V. Varalta, A. Picelli, C. Fonte, G. Montemezzi, E. La Marchina, ati N. Smania,

aibikita aaye ti o tẹle ọpọlọ: iwadii jara ọran kan,” Iwe akosile ti neuroengineering ati isodi, vol.11, rara.1, p.Ọdun 160, Ọdun 2014.

[14] J. Mehrholz, S. Thomas, C. Werner, J. Kugler, M. Pohl, ati B. Elsner, "Electromechanical-iranlọwọ ikẹkọ fun rin lẹhin ọpọlọ," Stroke A Journal of Cerebral Circulation, vol.48, rara.Ọdun 8, Ọdun 2017.

[15] A. Mayr, E. Quirbach, A. Picelli, M. Koffler, ati L. Saltuari, "Titun-iranlọwọ awọn gait ni kutukutu ni awọn alaisan ti kii ṣe ọkọ alaisan ti o ni iṣọn-ẹjẹ: idanwo iṣakoso afọju kanṣoṣo," European Journal of Ti ara & Oogun isọdọtun, vol.54, rara.6, 2018.

[16] WH Chang, MS Kim, JP Huh, PKW Lee, ati YH Kim, "Awọn ipa ti ikẹkọ gait iranlọwọ-robot lori amọdaju ti inu ọkan ninu awọn alaisan ikọlu subacute: iwadi iṣakoso ti a ti sọtọ," Neurorehabilitation & Neural Repair, vol.26, rara.4, oju-iwe 318–324, Ọdun 2012.

[17] M. Liu, J. Chen, W. Fan et al., "Awọn ipa ti ikẹkọ ijoko-si-duro ti a ṣe atunṣe lori iṣakoso iwọntunwọnsi ni awọn alaisan ọpọlọ hemiplegic: idanwo iṣakoso ti a ti sọtọ," Imudaniloju iwosan, vol.30, rara.7, oju-iwe 627–636, Ọdun 2016.

[18] KK Patterson, WH Gage, D. Brooks, SE Black, ati WE McIlroy, "Iyẹwo ti gait symmetry lẹhin ikọlu: lafiwe ti awọn ọna ti o wa lọwọlọwọ ati awọn iṣeduro fun idiwọn," Gait & Posture, vol.31, rara.2, oju-iwe 241–246, Ọdun 2010.

[19] RS Calabrò, A. Naro, M. Russo et al., "Ṣiṣe neuroplasticity nipa lilo awọn exoskeletons ti o ni agbara ni awọn alaisan ti o ni iṣọn-ẹjẹ: idanwo iwosan ti a ti sọtọ," Iwe akosile ti neuroengineering ati atunṣe, vol.15, rara.1, p.Ọdun 35, Ọdun 2018.

[20] KV Kammen ati AM Boonstra, "Awọn iyatọ ninu iṣẹ-ṣiṣe iṣan ati awọn ipele igbesẹ akoko laarin Lokomat ti nrin irin-ajo ati irin-ajo ti nrin ni awọn alaisan hemiparetic post-stroke ati awọn alarinrin ilera," Iwe akosile ti Neuroengineering & Rehabilitation, vol.14, rara.1, p.Ọdun 32, Ọdun 2017.

[21] T. Mulder ati J. Hochstenbach, "Aṣamubadọgba ati irọrun ti eto alupupu eniyan: awọn ipa fun isọdọtun iṣan,” Neural Plasticity, vol.8, rara.1-2, oju-iwe 131–140, Ọdun 2001.

[22] J. Kim, DY Kim, MH Chun et al., "Awọn ipa ti robot- ( Walk® owurọ) ṣe iranlọwọ fun ikẹkọ gait fun awọn alaisan lẹhin iṣọn-ẹjẹ: idanwo iṣakoso ti a ti sọtọ," Imudaniloju iwosan, vol.33, rara.3, oju-iwe 516–523, Ọdun 2019.

Akoko ifiweranṣẹ: Oṣu kọkanla-15-2021